一、驱动的安装。

SLAMTEC官网下载激光雷达资料：

本人用的是RPLIDAR-A1的激光雷达

在下载界面下载相应的资料，sdk与固件及其他。

二、安装。

1、建立工作空间并编译（也可以使用现有的空间）。

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

cd ~/turtlebot_ws/src

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

2、编译（返回上层）。

cd ..

catkin_make

3、添加环境变量（也可以直接在~/.bashrc中设置，在下次打开时就不用在设置了）。

echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

4、端口配置。

检查端口权限

ls -l /dev |grep ttyUSB

赋予端口权限

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

三、运行。

1、打开roscore

roscore

2、进入工作空间运行rplidar和rviz

cd ~/turtlebot_ws

. devel/setup.bash

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

这时就可以看到激光雷达工作的界面了。